ethercat

2025-07-21 21:53:04 +03:00
parent 112283fe0a
commit fb6a32e2a8
19 changed files with 279 additions and 0 deletions
@@ -0,0 +1,132 @@
+# Создание новой конфигурации ESI для EtherCat Slave устройства (ESC) 
+
+1. Используем ПО SSC- кодегенератор стека для ведомого устройства EtherCAT.
+ ![alt text](image-5.png)
+
+2. Для создания нового проекта выбираем 
+> File -> New
+
+![alt text](image-8.png)
+
+В качестве шаблонного проекта можно выбрать спецификацию модуля EL9800 или воспользоваться кнопкой импорт
+
+3. Изменяем следующие параметры
+
+|  Parameter   | Old value | New value| 
+|----------|----------|----------|
+|USE_DEFAULT_MAIN|1|0|
+|CONTROLLER_16BIT|1|0|
+|CONTROLLER_32BIT|0|1|
+
+4. Формируем структуру данных
+
+![alt text](image-9.png)
+
+Формируем структуру данных, в поле индекс в графе //0х6nnn заполняем поля структуры, тип данных, символьное имя . Здесь будут данные доступные для чтения, обновляемые контроллером слэйва, т.е. для мастера модификатор RO. В поле индекс в графе //0х7nnn заполняем поля структуры для данных с модификатором доступа R\W относительно мастера
+
+
+![alt text](image-11.png)
+
+Сохраняем и закрываем файл эксель. ПО SSC парсит эксель файл, в случае успеха выдается диагностическое сообщение, где подтверждаем создание структуры данных
+![alt text](image-12.png)
+
+5. Генерируем код стека и ESI файл описания слэйва
+> Project -> Create New Slave Files
+
+![alt text](image-13.png)
+
+6. Для проверки можно использовать ПО TwinCAT. Копируем ESI файл в папку C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT. Создаем новый проект и добавляем устройство с нашим описанием. 
+
+![alt text](image-14.png)
+
+
+для корректной работы микросхемы AX58100LT необходимо обновить поле конфигурации EEPROM. Подробная расшифровка поля ConfigData в мануале на микросхему 
+```
+<Eeprom>
+    <ByteSize>2048</ByteSize>
+    <ConfigData>080000cc0a000000000000000000</ConfigData>
+</Eeprom>
+```
+
+7. Обновляем конфигурацию EEPROM устройства (см. соотвествующий гайд)
+
+8. Обновляем файлы исходников EtherCAT стека на микроконтроллере
+
+удаляем файлы 
+```
+el9800hw.c
+el9800hw.h
+```
+
+меняем в файле ecat_def.h
+```
+#define EL9800_HW  0
+#define MCI_HW
+```
+9. Доступ к данным PDO 
+
+Выходы
+
+```
+/**
+\param      pData  pointer to output process data
+
+\brief    This function will copies the outputs from the ESC memory to the local memory
+            to the hardware
+*////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void APPL_OutputMapping(UINT16* pData)
+{
+#if _WIN32
+   #pragma message ("Warning: Implement output (Master -> Slave) mapping")
+#else
+    #warning "Implement output (Master -> Slave) mapping"
+
+    
+#endif
+}
+```
+
+Входы
+
+```
+/**
+\param      pData  pointer to input process data
+
+\brief      This function will copies the inputs from the local memory to the ESC memory
+            to the hardware
+*////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void APPL_InputMapping(UINT16* pData)
+{
+#if _WIN32
+   #pragma message ("Warning: Implement input (Slave -> Master) mapping")
+#else
+    #warning "Implement input (Slave -> Master) mapping"
+#endif
+}
+```
+
+Исправить в файле ecatdef.h 
+```
+
+/** 
+OBJ_DWORD_ALIGN: Shall be set if the object structures are not Byte aligned and the Code is executed on an 32bit platform */
+#ifndef OBJ_DWORD_ALIGN
+#define OBJ_DWORD_ALIGN                           1
+#endif
+
+/** 
+OBJ_WORD_ALIGN: Shall be set if the object structures are not Byte aligned and the Code is executed on an 16bit platform */
+#ifndef OBJ_WORD_ALIGN
+#define OBJ_WORD_ALIGN                            0
+#endif
+
+```
+
+
+
+
+
+
+
+
+