133 lines
4.4 KiB
Markdown
133 lines
4.4 KiB
Markdown
# Создание новой конфигурации ESI для EtherCat Slave устройства (ESC)
|
|
|
|
1. Используем ПО SSC- кодегенератор стека для ведомого устройства EtherCAT.
|
|
|
|
|
|
2. Для создания нового проекта выбираем
|
|
> File -> New
|
|
|
|
|
|
|
|
В качестве шаблонного проекта можно выбрать спецификацию модуля EL9800 или воспользоваться кнопкой импорт
|
|
|
|
3. Изменяем следующие параметры
|
|
|
|
| Parameter | Old value | New value|
|
|
|----------|----------|----------|
|
|
|USE_DEFAULT_MAIN|1|0|
|
|
|CONTROLLER_16BIT|1|0|
|
|
|CONTROLLER_32BIT|0|1|
|
|
|
|
4. Формируем структуру данных
|
|
|
|
|
|
|
|
Формируем структуру данных, в поле индекс в графе //0х6nnn заполняем поля структуры, тип данных, символьное имя . Здесь будут данные доступные для чтения, обновляемые контроллером слэйва, т.е. для мастера модификатор RO. В поле индекс в графе //0х7nnn заполняем поля структуры для данных с модификатором доступа R\W относительно мастера
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Сохраняем и закрываем файл эксель. ПО SSC парсит эксель файл, в случае успеха выдается диагностическое сообщение, где подтверждаем создание структуры данных
|
|
|
|
|
|
5. Генерируем код стека и ESI файл описания слэйва
|
|
> Project -> Create New Slave Files
|
|
|
|
|
|
|
|
6. Для проверки можно использовать ПО TwinCAT. Копируем ESI файл в папку C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT. Создаем новый проект и добавляем устройство с нашим описанием.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
для корректной работы микросхемы AX58100LT необходимо обновить поле конфигурации EEPROM. Подробная расшифровка поля ConfigData в мануале на микросхему
|
|
```
|
|
<Eeprom>
|
|
<ByteSize>2048</ByteSize>
|
|
<ConfigData>080000cc0a000000000000000000</ConfigData>
|
|
</Eeprom>
|
|
```
|
|
|
|
7. Обновляем конфигурацию EEPROM устройства (см. соотвествующий гайд)
|
|
|
|
8. Обновляем файлы исходников EtherCAT стека на микроконтроллере
|
|
|
|
удаляем файлы
|
|
```
|
|
el9800hw.c
|
|
el9800hw.h
|
|
```
|
|
|
|
меняем в файле ecat_def.h
|
|
```
|
|
#define EL9800_HW 0
|
|
#define MCI_HW
|
|
```
|
|
9. Доступ к данным PDO
|
|
|
|
Выходы
|
|
|
|
```
|
|
/**
|
|
\param pData pointer to output process data
|
|
|
|
\brief This function will copies the outputs from the ESC memory to the local memory
|
|
to the hardware
|
|
*////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
void APPL_OutputMapping(UINT16* pData)
|
|
{
|
|
#if _WIN32
|
|
#pragma message ("Warning: Implement output (Master -> Slave) mapping")
|
|
#else
|
|
#warning "Implement output (Master -> Slave) mapping"
|
|
|
|
|
|
#endif
|
|
}
|
|
```
|
|
|
|
Входы
|
|
|
|
```
|
|
/**
|
|
\param pData pointer to input process data
|
|
|
|
\brief This function will copies the inputs from the local memory to the ESC memory
|
|
to the hardware
|
|
*////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
void APPL_InputMapping(UINT16* pData)
|
|
{
|
|
#if _WIN32
|
|
#pragma message ("Warning: Implement input (Slave -> Master) mapping")
|
|
#else
|
|
#warning "Implement input (Slave -> Master) mapping"
|
|
#endif
|
|
}
|
|
```
|
|
|
|
Исправить в файле ecatdef.h
|
|
```
|
|
|
|
/**
|
|
OBJ_DWORD_ALIGN: Shall be set if the object structures are not Byte aligned and the Code is executed on an 32bit platform */
|
|
#ifndef OBJ_DWORD_ALIGN
|
|
#define OBJ_DWORD_ALIGN 1
|
|
#endif
|
|
|
|
/**
|
|
OBJ_WORD_ALIGN: Shall be set if the object structures are not Byte aligned and the Code is executed on an 16bit platform */
|
|
#ifndef OBJ_WORD_ALIGN
|
|
#define OBJ_WORD_ALIGN 0
|
|
#endif
|
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|